判斷AGV小車係統的非線性程（chéng）度可以從以下（xià）幾個（gè）方麵入手：
理論分析
檢查（chá）係統方程：若AGV小車係統能用線性方程描述其運動和觀（guān）測模型，如（rú）在簡單的勻速直線（xiàn）運動場景中，車輛位置、速度等觀測值與係統狀態呈線性關係，那麽係統是線性的；若方程中存在非線性項，如二次項（xiàng）、三角函數等，或者狀態變量有高次冪、乘積等形式，則係統是非線性的。
依（yī）據線性係統特性：線性係統需滿足疊加原理和（hé）比例原（yuán）則。疊加（jiā）原理指多個輸入信號共同作用時，總輸出等於各輸入單獨（dú）作用的輸出之和；比例原則是輸入放大或縮小一（yī）定比（bǐ）例，輸出也按相同比例變化。若AGV小車係統不滿（mǎn）足這兩個原則中的任意（yì）一個，即為非線性（xìng）係統。
實驗測試
輸入不同信號：給（gěi）AGV小車係統輸入多種不同的測試信（xìn）號，如不同幅值、頻率、相（xiàng）位的正（zhèng）弦波信號等，觀察輸出信號的變化情況。若輸出與輸入呈（chéng）線性關係，即輸出信號的幅值、頻率、相位等特性隨輸入（rù）信號按比（bǐ）例變化，且多個（gè）輸（shū）入信號疊加（jiā）後的輸出等於各輸入單獨（dú）作用的（de）輸出之和，則（zé）係統線性程度高（gāo）；若輸出出現非線性變化，如飽和、失真、倍頻等現象，則係統存在非線性（xìng），且這些現象越明顯，非線性程度越（yuè）高。
對比線性係統響應：將AGV小車係統的響應與已知的線性係統在相（xiàng）同輸入（rù）下的響應進行對（duì）比（bǐ）。若兩者響應曲線基本重合或差異較小，說明（míng）AGV小車（chē）係統線性（xìng）程度較好；若差異較大，出現明顯的非線性特征，則說明其（qí）非線性程度較高。
實際工況（kuàng）分析（xī）
考慮係統組成部件：AGV小（xiǎo）車係統中的（de）一些部件可（kě）能具有非線性特性，如電機的轉矩-電流特（tè）性、傳感器的非線性響應曲線等。分析這（zhè）些部件在係統中的（de）作用和影響程（chéng）度，若這些非線性部件對係統整體性能影響（xiǎng）較小，係統可近似（sì）為線性；若影響（xiǎng）較大，導（dǎo）致係統輸出出現明顯的非線性變（biàn）化，則係統非線性程（chéng）度較高。
結合（hé）實際運行情況：在AGV小車係統實（shí）際運行過程中，觀察其在不（bú）同工（gōng）作狀態下的表現。如在啟動、加速、減速、轉彎、負載變化等過程中（zhōng），若係（xì）統輸（shū）出能平穩過渡，與（yǔ）輸入呈線性關係，則線性程度高；若出現抖動、超調、滯後等非線性現象，則說明係統存（cún）在非線性，且這些現象越頻繁、越嚴重，非線性程度越高。
