1. 多模態感（gǎn）知與智能識（shí）別
視覺識別技術
3D視覺+AI算法：通過激光雷達（LiDAR）或深（shēn）度攝像頭獲取貨物的三維輪廓，結合AI模型（如YOLO、ResNet）實時識別貨物（wù）類型、尺寸（cùn）和堆放姿態（tài），即使貨（huò）物混疊或堆疊不規則也能精準定位。
二維碼/RFID標簽：為混裝貨（huò）物貼上唯一標識碼，AGV小車通過掃（sǎo）描器讀取（qǔ）信息，自動匹配（pèi）搬運規則（如易碎品需輕放（fàng）、液體需平（píng）衡運輸）。
重量與平衡檢測
壓力傳感器：在AGV小車貨叉或載貨平台安裝傳感器，實時（shí）監測貨（huò）物（wù）重（chóng）量分布，動態調整搬運速度或（huò）路徑，避免因重心偏移導致傾倒。
防傾覆算法：當檢測到貨物傾斜或（huò）超重時，自動觸發緊急製動或呼叫人工幹預。
2. 動態路徑規劃與任務調度
智（zhì）能調度係統
混裝任務優先級分配：根據貨物屬（shǔ）性（如時（shí）效性、存儲溫區）動態調整任務優先級。例如，生鮮類（lèi）混裝貨物優先搬運至（zhì）冷庫，普通貨物則按（àn）路徑最（zuì）短原則處理。
多AGV小車協同避（bì）讓：通過中（zhōng）央控製係統（如ROS、Fleet Management System）實（shí）時（shí）更新各AGV小車位置和任務狀態，動態規劃路徑避免擁堵，尤（yóu）其在混裝貨物頻繁出（chū）入庫（kù）的高峰期（qī）。
柔性（xìng）路徑適應
動（dòng）態地（dì）圖更新：當混裝貨物臨時（shí）占用（yòng）通道時，AGV小車通（tōng）過（guò）SLAM（即時定位與地圖構（gòu）建）技術更新環境（jìng）地圖，重新規劃繞行路線。
窄通道優化（huà）：針對混裝貨物占用（yòng）空間不固定的場景，采用（yòng）激光導航或磁釘導航的AGV小（xiǎo）車（chē）可靈（líng）活（huó）調整行駛路徑，減少因空間不足導致的停滯。
3. 自適應（yīng）搬運與存儲
機械（xiè）結構靈活性
模塊化夾具：針對不同貨物形狀（如箱體（tǐ）、圓桶、軟包裝），AGV小車可快速更換夾具（如吸盤、機械爪、叉臂），適應混裝場景下的多樣化搬運需求。
高度可調貨叉：根據貨物堆疊高度自動調整貨叉（chā）升降範圍，確保精準叉取（qǔ）混（hún）裝貨物中的目標（biāo）物品。
智能存儲策（cè）略
混裝貨物分類存（cún）儲：通（tōng）過WMS（倉庫管理係統）與AGV小（xiǎo）車聯動，將混（hún）裝貨物按屬性（如品類、批次）自動（dòng）分揀至不同存儲區。例如，使用AGV小車將食品與化學品分別（bié）搬運至隔離貨架。
隨機存儲優化：利用AI算法分析貨物出入庫頻率，將高（gāo）頻混裝（zhuāng）貨物分配至（zhì）離出入口最近的貨位，減少AGV小車空駛率（lǜ）。
4. 數據驅動與協同（tóng）管理
雲端數據共享
貨物屬性數據庫：將混裝貨物的尺寸、重量（liàng）、存儲要求等數據上（shàng）傳至雲端，AGV小車實時調取信息以優化搬運策略。例如，AGV小車搬運玻璃製品時自動降低速（sù）度（dù）並避開顛簸區域。
曆（lì）史數據分析：通過統計混裝貨物的搬運記錄，優化AGV小車任務分配規則。例如，針對周末混裝訂單激增的（de）情況，提前調度更多AGV小車待命。
人機協同作（zuò）業
AR輔助揀選：當混裝貨物需人工介入時，AGV小車配合AR眼鏡提（tí）示操（cāo）作員目標貨物位置，減少人工搜索時間。
異常處理協作：若混裝貨物出現（xiàn）破損或標簽丟失，AGV小車自動暫（zàn）停任務並通知管（guǎn）理人員，同時標記問題區域避免（miǎn）其他AGV小車進入。
5. 安全防護與容（róng）錯機製
動（dòng）態（tài）避障與糾偏
多級安全防護：AGV小車（chē）配備激光雷達、超聲波傳感器和防撞條，混裝貨物意外（wài）倒塌時，可緊急停車或繞行（háng）。
路徑糾偏：當貨物遮擋導航（háng）標識（如磁條、二維碼（mǎ））時，AGV小車通過慣性導航（háng）（IMU）和SLAM技術自（zì）動修正（zhèng）位置誤差。
故障自診斷（duàn）與恢複
電池與負載監控：實（shí）時監（jiān）測AGV小車電池餘量和負載狀態，若混（hún）裝貨物超重或電池不（bú）足，自動（dòng）前往充電站或呼叫其他AGV小車接（jiē）力搬運。
斷點續傳（chuán）功能（néng）：任務中斷後（如網（wǎng）絡故障），AGV小車自動保（bǎo）存當前狀態，恢複（fù）後從斷點繼續執行，避免混裝貨物漏運或重複搬運。
實際應用案例
京東物流“亞洲一號”倉（cāng）庫
使用配備3D視覺的AGV小車處理（lǐ）混裝包裹，通過AI識別貨物大小和形狀，動態（tài）規劃碼垛方案，提升載貨率（lǜ）20%。某汽（qì）車零部件廠
混裝場景下（xià），AGV小車通過RFID識別不同型號零件，自動分揀至（zhì）對應生產線，錯誤率從5%降至（zhì）0.3%。醫藥冷鏈倉庫
AGV小車結合（hé）溫濕度傳感器，在混（hún）裝藥品中優先搬運需低溫保存（cún）的（de）疫苗，並實時監控環（huán）境數據，確保合規性。
總結
智能倉儲AGV小車通過感知-決策-執行（háng）-協同的閉環技術體係，能夠高效應對貨物混裝場（chǎng）景：
感知層（céng）：多模態傳感器精準識別貨物屬性；
決策層：AI算法動態優化路徑與任務分配；
執行層：柔性機械結構適應多樣化搬運需求；
係統層：數據驅動與多（duō）設備（bèi）協同保障全局效率。
這種智能化能力使AGV小車成為（wéi）複雜倉儲環境中混裝貨物管理的（de）核（hé）心解決方案，顯著提升作業準確性和倉儲空（kōng）間利用率。
