AGV小（xiǎo）車在運行（háng）過程中遇到未知障礙物時，通常會采取以下處理方式：
傳感器檢測
AGV小車通常配（pèi）備多種傳感器，如激光雷達、視覺傳感（gǎn）器、超聲（shēng）波傳感器（qì）和（hé）紅外（wài）傳感器等。這些傳感器可以實時感知周圍（wéi）環（huán）境，當遇到未知障礙物時，傳感器會檢測到障礙物的存在，並將相關信息傳輸給AGV小車的控製係統。
安全（quán）防護措施
AGV小車（chē）係統（tǒng）通常配備安全防護裝置，如急停按鈕、安全觸邊或安全光（guāng）幕等。當傳（chuán）感器檢（jiǎn）測到障礙物並（bìng）判斷可能發生碰撞時，這些安（ān）全裝置會立即觸發，使AGV小車緊急停止運行，以避免碰撞和傷害。
避障算法計算
AGV小車的控製（zhì）係（xì）統會根據傳（chuán）感器檢測到的障礙物信息，使用各種避障算（suàn）法，如動態窗口算（suàn）法、人工勢場法、A*算法等，實時計算出最佳的避障路徑。例如，動（dòng）態窗口算法通過將輪式機器人（rén）的位置約（yuē）束轉化為速度約束，並根據（jù）約束進行速度采樣（yàng），選取評分最高的軌跡實現最優速度的執行（háng），從而實現實時避障（zhàng）。
路徑重新規劃
在（zài）計算出避障路徑後，AGV小車會根據新的（de）路（lù）徑規劃結果，調整自身的行駛（shǐ）方（fāng）向和速度，繞過障礙物繼續行駛。如果障礙物較大或無法（fǎ）繞過，AGV小車可能會選擇等待一段時間，直到障礙物被移除或找（zhǎo）到其他可行的路徑。
遠程監控與幹預
AGV小車係統可以（yǐ）配（pèi）備遠程監控係統，允許操作員在遠程監控AGV的運行狀態。當遇到未知障礙（ài）物時，操作員可以通過遠程監控係統（tǒng）獲取AGV小車（chē）的（de）實時信息，並在必要時進行人工幹預，如手動調整AGV小（xiǎo）車的行駛路徑或操作AGV小車繞過障礙物。
係統冗餘設（shè）計
為了（le）提高係統的可靠性，AGV小車係統可以采用（yòng）冗餘設計，例（lì）如，使用（yòng）多個傳感器進行環境感知（zhī），或者設計備（bèi）份的控製係統，以便在主係統出現故障時能（néng）夠（gòu）無縫切換到備（bèi）用係統，確保AGV小車在（zài）遇到未知障礙物時仍能安全可靠地運行。
