AGV車輛在動態環境中保持良好的走位精度可以通過以下（xià）方法實現：
高精度定（dìng）位（wèi）係統
多傳感器融合：AGV小車通常配備多種傳（chuán）感器，如激光雷達、視覺攝像頭、慣性（xìng）測量單元（yuán）（IMU）和輪速編碼器等。激（jī）光雷達用於掃描周圍環境，提供精（jīng）確的距離信息；視覺（jiào）攝像頭可識別環境中的自然特征或特定標（biāo）記（jì）；IMU能補償因地麵不平引（yǐn）起的偏移；輪速編碼（mǎ）器通過記錄車輪轉動估算移動距離（lí）。這些傳感器的（de）數據融合可以提高定位精度。
基於特（tè）征點的SLAM：利用激光雷達或視覺（jiào）攝像頭的數據構建環境（jìng）地圖，並（bìng）同時計算AGV小車的位（wèi）置。例如，Cartographer或GMapping算法適用於大規模室內（nèi）環境，ORB-SLAM或VINS-Mono算法則適合光照（zhào）條件良好的場景。
全局定位係統與局部修正：在戶外場景中，GPS或RTK-GPS可提供初始定位信息（xī），通過基站（zhàn）提供的差分信號糾正GPS定（dìng）位誤（wù）差，達到厘米級精度。在室內環境中，可（kě）部署Wi-Fi或藍牙信標，AGV小車（chē）根據接收到的信號（hào）強度三角測量自己的位置（zhì）。
先進的導航與路徑規劃
路（lù）徑（jìng）規劃算法：采用（yòng）A*算法在靜態環境下搜索最優路徑，或使用RRT算法在非結構化或未知環境中快速探（tàn）索。結合傳感器數據，實現實時感知周圍環境變化，及時調整路徑以避開障礙物。
動態（tài）重規劃：當遇（yù）到突發狀況時，AGV小車能（néng）夠（gòu）在局部範圍內迅速重新計算新的可行路徑（jìng），而不必完全重新規劃（huá）整個行程。
環境感（gǎn）知與（yǔ）適（shì）應
環境建（jiàn）模與（yǔ）更新：AGV小車（chē）需要實時感知（zhī）周圍環境（jìng）的變化，如新增或移除障礙物、改變的道路條件等，並及時更新地圖信息。通過在線地圖更新機製，確保AGV小（xiǎo）車始終（zhōng）擁有（yǒu）最新的環境信息。
光照與地麵條件適應：在激（jī）光導（dǎo）航中，強光或弱光環境會（huì）影響激光（guāng）的反射效果，因此需要合理控製光照或采用遮光罩等輔助設備。地麵（miàn）的平整度、顏色和材質也會影（yǐng）響激光反射，保持地麵清潔、平整有助於提高定位（wèi）精度。
車（chē）輛設計與維護
車輛結構優化：合理的車（chē）輛結構設計能夠減少車身震動和偏移對定（dìng）位的影響。例如，采用堅固的底盤和（hé）穩定的懸掛係統，確（què）保車輛（liàng）在行駛過程（chéng）中保（bǎo）持平穩。
傳感（gǎn）器維護：定期清潔（jié）和（hé）校（xiào）準傳感器，確保其性（xìng）能處於最佳狀態。例如，激光雷（léi）達（dá）的探測麵需保持清潔，防止灰塵和油汙影響激（jī）光的發射（shè）和接收。
電源管理：穩定的電源供應對AGV小車（chē）的運行和定位精度至關重（chóng）要。采用高（gāo）質量（liàng）的電源（yuán）管理係統，確保傳感器和控製係統工（gōng）作正（zhèng）常（cháng）。
