AGV（Automated Guided Vehicle）控製係統的軟（ruǎn）件部分通常包括以下幾個主要模（mó）塊：
1. 調（diào）度管理係統
調度管理係統是（shì）AGV控製係統的核（hé）心（xīn），主要負責多台AGV的任務分配、車輛調度管理、交通管理（lǐ）和通訊管理等功能。它類（lèi）似於計算機的操作（zuò）係統，提供AGV控製程序的解釋執行環境，根據任務的優先級和啟動時間進行任務的調（diào）度管理。
2. 車載控製係統
車載控（kòng）製係（xì）統是AGV單機控製係統，在收到上位係統的指令後（hòu），負（fù）責AGV的導航、導引、路（lù）徑選（xuǎn）擇、車輛（liàng）驅動、裝卸操作等功能。它通過設備上配置的導航設（shè）備測量並計算所在坐標的位置，並根據當前位置、預（yù）先設置的軌跡結果和路徑（jìng）信（xìn）息，通過伺（sì）服控製器控製車輛運行。
3. 自動導引係（xì）統
自動導引係統是指AGV根據路徑偏移量來控製速度和轉向的角度，進（jìn）而（ér）保證AGV精確行駛到目（mù）標點的過程。導航導引係統還能夠通過多種傳感器識別環境信息，比如道路邊界（jiè）、地麵情況、障礙物等，AGV通過環境感知確（què）定前進（jìn）方向和相對位置，對動態障礙物進行預判，為局部（bù）路徑規劃提供依據。
4. 路徑規劃（huá）模（mó）塊
路徑規劃模塊（kuài）負責根（gēn）據AGV的當前位置和目標位置（zhì），以及環境信息，計算出一條最優的路徑。這通常涉（shè）及到複雜的算法，如A*算法、Dijkstra算法、遺傳算法等，以確保AGV能夠高效、安（ān）全（quán）地到達目的地。
5. 傳感器（qì）數據（jù）處理（lǐ）模塊
傳（chuán）感器數據處理模塊負責（zé）接收和處理（lǐ）來（lái）自各種傳感器（如激光雷達、超聲波傳感器、視覺傳感器等）的數據，將這些數據轉（zhuǎn）化為AGV可以理解的信息，如（rú）障礙物的位置、道路的邊界等。
6. 通信模塊
通信模塊（kuài）負責（zé）AGV與其他設備（如上位機、其他AGV等）之間的通信。它確保了指令（lìng）的準確傳輸和數據的實時更新，通常支持多種通信協議，如Wi-Fi、藍牙、以太網等。
7. 電源管理（lǐ）係統（tǒng）
電源管（guǎn）理係統負責管理AGV的電力係統，監測電池狀態、控製電池充（chōng）電、提供電源保護（hù）等功能，確保AGV的持續運行（háng）。
8. 人機界麵
人機界麵用於與AGV進行交互和監控，可以實現遠程監控、任務設置、故障診（zhěn）斷等功能。通常包括計算機（jī）軟件和移動應用程序，使操作人員能夠方便地控製和管理AGV。
9. 數據庫管理軟件
數據庫管理（lǐ）軟（ruǎn）件用於存儲和管理AGV的相關數據，包括任務記（jì）錄、運行（háng）日（rì）誌、傳感器數據等，以便於後續的分析和優化。
10. 管理軟件
管理軟（ruǎn）件用於管理AGV的配置和設置（zhì），包括參數設（shè）置、係統更新、維護保養等功能，確保AGV係統的（de）正常運行和性（xìng）能（néng）優化。
這些模塊協同工作，使得AGV能夠在複雜的環境中（zhōng）自主（zhǔ）導航、避障、執行任務，並且（qiě）能夠與其他設備和係統（tǒng）進（jìn）行有效（xiào）的通信和協（xié）作。
