1. 多模態（tài）感知（zhī）與智能識別
視覺識別技術
3D視（shì）覺+AI算法：通過激光雷達（LiDAR）或深度攝像頭（tóu）獲取貨物的三維輪廓，結合AI模型（如YOLO、ResNet）實時識別貨物類型（xíng）、尺寸和堆放（fàng）姿態，即使貨物混疊或堆疊不規則也能精準定位。
二維碼/RFID標簽：為混裝貨物貼上唯一標識碼，AGV小車通過掃描器讀取（qǔ）信息，自動匹配搬運規則（如易碎品需（xū）輕放、液體需平衡運輸）。
重量與平衡檢測
壓力傳感器：在AGV小車貨叉或載貨（huò）平台安裝傳（chuán）感器，實時監測（cè）貨物重量分布，動態調整（zhěng）搬運速度或路徑，避免因重心偏移導致傾倒。
防傾覆算法：當檢測到貨物傾（qīng）斜或超重時，自動觸發（fā）緊急製動或呼叫人工幹預。
2. 動態路徑規劃（huá）與任務調度
智能調度係統
混裝任務優先（xiān）級（jí）分配：根據貨物屬（shǔ）性（如時效性、存儲溫區）動態調（diào）整任務優先級。例如，生鮮類混裝貨物優先搬（bān）運至冷庫，普通貨物則按路徑最短原則處理。
多AGV小車協同避讓：通過中央控製係統（如ROS、Fleet Management System）實時更新（xīn）各AGV小車位置和任務狀態，動態規劃路徑避免擁堵，尤其在混裝貨物頻繁出入庫的高峰期。
柔性路徑適應
動態地圖更新：當混裝貨物臨時占用（yòng）通道時，AGV小車（chē）通過SLAM（即（jí）時定（dìng）位與地圖構建）技（jì）術更新環境地圖，重新規劃繞行路線。
窄通道優化：針對混裝（zhuāng）貨物占用（yòng）空間不固定的場景，采用激光導航或磁釘（dìng）導航的AGV小車可靈活（huó）調整行駛路徑，減（jiǎn）少因空間（jiān）不足導致的（de）停滯。
3. 自適應搬運與存儲
機（jī）械結構靈活性
模塊化夾具：針對不同貨物形狀（如（rú）箱體、圓桶、軟包裝），AGV小車可快（kuài）速更換夾具（如吸盤、機械爪、叉臂），適應混裝場景（jǐng）下（xià）的（de）多樣化搬運需求。
高（gāo）度可調貨叉：根據（jù）貨物堆疊高度自動調整貨叉升降範圍，確保精準叉取混裝貨物中的目標物品。
智能存儲策略（luè）
混裝貨物分類存（cún）儲：通過WMS（倉庫管（guǎn）理係統）與AGV小車聯（lián）動，將混裝貨物按屬性（如（rú）品類、批次）自動分揀至不同存儲區。例如，使用AGV小車（chē）將食品與化學品分別搬運至隔離貨架。
隨（suí）機存儲（chǔ）優化：利用AI算法分析貨物出（chū）入庫頻率，將高頻混裝貨物分配至離出入（rù）口最近的貨位，減少AGV小車空駛率。
4. 數據驅動（dòng）與協（xié）同管理
雲端數據共享
貨物屬性數據（jù）庫：將混裝貨物的尺寸、重量、存儲要求等數據上傳至雲端，AGV小（xiǎo）車（chē）實時調取信息以優化搬運策略。例如，AGV小車（chē）搬運玻璃製品時自（zì）動降低速度並避開（kāi）顛簸區域（yù）。
曆史數據分析：通過統計混裝貨物的搬運（yùn）記錄，優化AGV小車任務分配（pèi）規（guī）則。例如，針對周末混裝訂單（dān）激增的（de）情況，提前調度更多AGV小車待命。
人機協同作（zuò）業（yè）
AR輔助揀選：當（dāng）混（hún）裝貨物需人（rén）工（gōng）介入時（shí），AGV小車配合AR眼鏡提示操作員目標貨物位置，減（jiǎn）少人工搜索時（shí）間。
異常處理協作：若（ruò）混（hún）裝貨物出現破損或標簽丟失，AGV小車自動暫停任務並通知管（guǎn）理人員，同時標記問題區（qū）域避免（miǎn）其他AGV小車進入（rù）。
5. 安全防（fáng）護與容錯機製
動（dòng）態避障與糾偏
多（duō）級安全防護（hù）：AGV小車配備激光（guāng）雷達、超聲波傳感器和防撞條，混裝貨物意外倒塌時，可緊急停車或繞行。
路徑糾偏：當貨物遮擋導航標識（如磁條、二維碼）時，AGV小車通過慣性導航（IMU）和SLAM技術（shù）自動修正位置誤差。
故障自（zì）診斷與恢複
電池與負載監控：實時監測AGV小車電池餘量和負載狀態，若混（hún）裝貨物超重或電池不足，自動前往（wǎng）充電站（zhàn）或呼叫其他（tā）AGV小車接（jiē）力（lì）搬運。
斷點續傳功能：任務中斷後（如（rú）網絡故障），AGV小車自動保存當前狀態，恢複後從斷點繼（jì）續執行，避免混裝貨物漏運或重複搬運。
實際應用案例
京（jīng）東物流“亞洲一號（hào）”倉庫
使用配備3D視覺的AGV小車處理混裝包（bāo）裹，通過AI識別（bié）貨物大小和（hé）形狀，動態規劃碼垛方案，提升載貨率（lǜ）20%。某汽車零部（bù）件廠
混裝場景下（xià），AGV小車通過RFID識別（bié）不同型號零件，自動分揀至對應生（shēng）產線，錯誤率從（cóng）5%降（jiàng）至0.3%。醫藥（yào）冷鏈倉（cāng）庫
AGV小（xiǎo）車結合溫（wēn）濕度傳感器，在混裝藥（yào）品中優（yōu）先搬運需低溫保存的疫苗，並實時監控環境數據，確保合規性。
總結
智能倉（cāng）儲AGV小車通過感知-決策-執行-協同的（de）閉（bì）環技術體係，能夠高效應對貨物混（hún）裝場景：
感知層（céng）：多模態傳感器精準識別貨物屬性；
決策層：AI算法動態（tài）優化路徑與任務分（fèn）配；
執行層：柔性機械結構適應多樣化搬運需求（qiú）；
係統層：數據驅動與多設備協同保障全局效率。
這種智（zhì）能化能力使AGV小車成為複雜倉儲環境中混裝貨物管理的核心解決（jué）方案，顯著提升作業準確性和倉儲空間利用率（lǜ）。
