EKF在AGV小車係統中的（de）數學模（mó）型（xíng）主要包括狀態方程和觀測方（fāng）程。以下是其具體介紹：
狀態方程
線性狀（zhuàng）態（tài）方程：在一些簡化的AGV小車（chē）模型（xíng）中，假設AGV小車（chē）做勻速（sù）直線（xiàn）運動，其狀態（tài）方程可以表示（shì）為：(x_{k + 1} = Fx_k+Bu_k + w_k)，其中(x_k)是狀態向量，通常包括AGV小車的位置、速度、姿態等信息，(F)是狀態（tài）轉移矩陣（zhèn），描述了係統狀態（tài）隨時間的變化規律，(B)是控製矩（jǔ）陣，(u_k)是控製向量，(w_k)是（shì）過程噪聲，通常假設（shè）為高斯噪聲。
非線性狀態（tài）方程：在更複雜的情況下，AGV小車的運動模型可能是非線性的，例如考慮車輛的轉向、加速、減速（sù）等動作，狀態方程可能會表（biǎo）示為（wéi）：(x_{k + 1} = f(x_k, u_k)+w_k)，其中(f(x_k, u_k))是一個非線性函數，描述了係統狀態的非線性（xìng）變化。
觀測方程
基於傳感（gǎn）器的觀測方程：AGV小車（chē）通常配備多（duō）種傳（chuán）感器，如慣性測（cè）量單（dān）元（IMU）、全球定位係統（GPS）、激光雷達等，觀測方程用於將傳感器的測量值與係（xì）統狀態聯係起來。以GPS為例，觀測方程可（kě）以表示為：(z_k = Hx_k + v_k)，其中(z_k)是GPS測（cè）量得到的位置信息，(H)是觀測矩陣，將狀態向量映（yìng）射到觀測空間，(v_k)是觀（guān）測噪聲，通常也假設為高斯噪（zào）聲。
非線性觀測方程：對於一些傳感器，其測量模型可能是非線性的，例如激光雷達測量得到的是AGV小車與周圍環境（jìng）中（zhōng）障（zhàng）礙物的距（jù）離信息，觀（guān）測方程可能會表示為：(z_k = h(x_k)+v_k)，其中(h(x_k))是一個非線性函數，描述了觀測值與係統狀態之間（jiān）的非（fēi）線性（xìng）關係。
在實際應用中，需要根據AGV小車的具體運動模型和（hé）傳（chuán）感器（qì）配置來確定相應的狀態方程和觀測方程，然後（hòu）通過EKF算法對係統狀態（tài）進行估計和更新。
